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물구나무 진자 계통

물구나무 진자 시스템 설명

플랭크가 외부 간섭을 받았을 때(동전이나 손 등의 두드려서 수직으로 위로 향하는 위치에서 벗어날 수 있음) 자동으로 목표 위치로 회복 제어 시스템을 2 이벤트로 나누고 이벤트 1은 속도 제어(외환), 이벤트 2는 각도 제어(내환), 외환 제어 주기는 100ms, 내환 제어 주기는 1ms로 나눈다.이벤트 2에서 모터 PWM 출력이 수행됩니다.그러므로 1ms당 1회 PWM파 계산 출력의 차지 비...

물구나무 진자 계통

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